在平行空間的圣十字大陸上，邪惡魔王撒旦（逢坂良太 配音）派出魔軍侵略周圍的領土。人類在勇士艾米利亞（日笠陽子 配音）的率領下奮起反抗，最終攻入魔宮，迫使撒旦逃離此地。當魔王恢復意識后，發現自己竟然和忠實隨從阿爾謝奈爾（小野友樹 配音）置身于完全陌生的地球日本東京。魔力全失的二人為了生計不得不領取社保卡、銀行卡等必須要件，還要每日外出打工維持吃穿用度。時時刻刻渴望回歸本土的魔王，某天意外發現艾米利亞竟然也追蹤自己來到地球！雖然衣食住行令人煩惱，但是這三個看似中二病纏身的年輕人漸漸習慣了地球的生活。與此同時，仿佛有另一股力量潛伏在他們身邊，時刻準備抹殺魔王和勇者的存在…… 本片根據和ヶ原聡司的輕小說《魔王城は六畳一間!》改編。